Der Ort entstammt der zweiten alemannischen Siedlungsphase um 600 n. Chr. Der Legende nach bezieht sich der Name auf einen römischen Grenzstein, der sich hier an eine Römerstraße befunden haben soll. Die erste urkundliche Erwähnung Steinheims stammt aus dem Jahr 764, als sich das Dorf im Eigentum des Klosters Ottobeuren befand.

Als Lehen des Kaisers kam Steinheim im frühen 13. Jhdt. an die Herren von Eisenburg, in deren Hauptbesitz es bis 1448 war. Damals verkauften es die Eisenburger quasi als Konkursmasse an das Memminger Unterhospital, bei dem es bis 1803 verblieb. Infolgedessen wurde Steinheim während der Reformation ebenfalls evangelisch-lutherisch, die Kirche St. Martin zeigt denn auch deutlich mit ihrem Kanzelaltar protestantisches Gepränge. Die Lagean der Straße war für die Dorfgeschichte bestimmend. Kriege und deren Folgen zeichnen den Weg durch diese Geschichte. 

Als 1648 der 30-jährige Krieg und die Pest überwunden waren, ging es langsam wieder aufwärts. Etliche Zuzügler, deren Familiennamen man heute noch findet, trugen ihren Teil dazu bei, so dass um 1700 mit 41 Familien fast alle Höfe und Selden wieder besetzt waren und um 1720 die Bevölkerung wieder den Stand von 1620 erreicht hatte. 1765 gab es wieder 64 Schulkinder, der Auf-und Ausbau des Dorfes ging weiter, viele Häuser wurden von Grund auf neu gebaut bzw. wurden die reinen Holzhäuser durch einen gemauerten Giebel verstärkt. Ein neues Pfarrhaus wurde errichtet und die längst baufällige Kirche wurde durch ein schönes, neues Gotteshaus ersetzt. Als 1803 Teile von Schwaben an Bayern fielen, kam auch Steinheim in den Stand einer „freien königlich bayerischen Gemeinde“. Wenig später, im Jahr 1808 wurde das Ende der Leibeigenschaft erklärt und auch die Steinheimer Bürger konnten jetzt den Ortsvorsteher und den Gemeinderat selbst und frei wählen. 

Technische Neuerungen, eine Flurbereinigung und neue Ackerfrüchte ließen den Ort weiter gedeihen, allmählich wandelte sich die Landwirtschaft vom fast ausschließlichen Getreideanbau zur Milch und Fleisch erzeugenden Tierhaltung. 1914 wurde mit der Elektrifizierung begonnen, die sich allerdings bis 1930 hinzog. Dreimal noch wurde die Entwicklung des Dorfes von Kriegen überschattet und zurückgeworfen. Aus dem Feldzug 1870/71 sowie den beiden Weltkriegen kameninsgesamt 89 Steinheimer nicht mehr zurück. 1976 wurde Steinheim als Stadtteil der Stadt Memmingen eingemeindet. In der zweiten Hälfte des letzten Jahrhunderts macht unser Ort einen grundlegenden Wandel durch: Vom eigenständigen Bauerndorf wird es zum Wohn-/Schlaf-Stadtteil, vor allem durch die wahrhaft städtische Bebauung der Neubausiedlungen im Westen und Norden des Ortes. Auch Industrie hat am Südrand des Dorfes, gegen Amendingen zu, Besitz von Steinheim ergriffen, eine zunehmende Verstädterung wird spürbar.

Zum Zeitpunkt der Eingemeindung hatte Steinheim etwa 1.200 Einwohner, heute leben gut 3.000 Menschen hier. Im Norden Memmingens, an der Straßenachse von der Stadt aus über Amendingen nach Steinheim haben sich neue Zentren gebildet, das Schwergewicht Memmingens im neuen Jahrtausend wird sich spürbar nach Norden verlagern, und Steinheim ist mittendrin!